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Arcola fu un antico deposito di passaggio nell'avanzata di Roma contro le popolazioni Liguri negli anni 639-516 a.C. e la sua storia può essere ricondotta alla vicende che hanno interessato la Lunigiana e la Val di Magra.
Il borgo sorse infatti, con Ameglia e Castelnuovo Magra, per la necessità di fuggire alla malaria presente in Lunigiana. Fu invaso e saccheggiato prima dai Normanni poi dai Saraceni, ma purtroppo non esistono documenti storici che attestino l'attendibilità di queste notizie. È verso la foce del fiume che si ebbero le maggiori trasformazioni del paesaggio: nel bacino oggi interrato, al tempo del Liguri facevano scalo navi greche, etrusche e romane.
Nel XI secolo divenne un'importante centro feudale degli Obertenghi i quali costruiscono sulla sommità del colle un castello. La proprietà del borgo divenne ben presto assoggettato al potere signorile dei Conti di Vezzano e, in seguito, al potere religioso dei vescovi di Luni. Nel corso del XIII secolo fu al centro dei vari tentativi di dominio della famiglia Malaspina, ma nel 1278 fu definitivamente controllato dalla Repubblica di Genova.
Le attività agricole del XV secolo erano già discretamente sviluppate, nonostante fossero interessate da frequenti alluvioni. Si coltivavano legumi, cereali, uva, frutta, foraggio ed ortaggi. In seguito venne introdotta anche la coltivazione del granturco mentre nel XIX secolo si comincia a coltivare la patata, la barbabietola da zucchero, la canapa, il lino e il gelso.
Nel 1799 i Francesi con i Genovesi combattono contro le truppe austro-russe. Nel corso del bombardamento vengono colpiti e danneggiati sia il castello che la torre. Il castello sarà poi restaurato nel 1884 e in seguito adibito a sede del municipio di Arcola.
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